• Document: Разработка системы автоматического управления беспилотным летательным аппаратом в режиме «зависание»
  • Size: 1.2 MB
  • Uploaded: 2019-07-21 08:31:26
  • Status: Successfully converted


Some snippets from your converted document:

Разработка системы автоматического управления беспилотным летательным аппаратом в режиме «зависание» Студент: Андрющенко Т. А. научный руководитель: к. т. н., н. с. ИАиЭ СО РАН Филиппов М. Н. Актуальность работы Работа посвящена исследованию летательного аппарата конструктивно обеспечивающего режимы вертикального взлёта и посадки. При ручном управлении c помощью аппарат может потерять управление и дестабилизироваться. Для решения конкретных задач требуется система автоматического управления. 2 Исследуемый БПЛА Тяга осуществляется за счет электрического двигателя, расположенного на фюзеляже (1). Аппарат обладает уникальными конструктивными особенностями: роль управляющих поверхностей классических самолётов сочетают в себе 4 подвижных элевона (2). Элевоны расположены в хвостовой части аппарата на равном расстоянии от продольной оси Y. Модель относится к классу «мини», масса аппарата – около 4-х килограммов. 3 Бортовое оборудование Управление самолетом реализовано на базе контроллера «ArduPilot mega 2560». «ArduPilot» включает в себя следующее оборудование: - трёхосевой гироскоп; - трёхосевой акселерометр; - барометрический датчик давления для определения высоты; - подключаемый GPS модуль; - контроль вольтажа батареи; - на борту 16Mb памяти для хранения информации о полёте (логов). 4 Цель работы Разработка быстродействующей системы автоматического управления беспилотным летательным аппаратом (БПЛА) в режиме «зависание». Разрабатываемая система должна обеспечить следующее: - вертикальный взлет; - приближение к заданной точке пространства; - удержание аппарата и стабилизацию. 5 Задачи  построение математической модели исследуемого БПЛА;  разработка имитационной динамической модели с поддержкой ручного управления;  визуализация и симуляция полёта аппарата, сбор телеметрической информации в режиме реального времени;  разработка системы управления БПЛА в режиме «зависание»;  отработка системы управления на базе компьютерной модели. 6 Имитационная модель в среде JSBSim JSBSim – программа, позволяющая имитировать полёт летательного аппарата в атмосфере при заданных характеристиках модели. Описание характеристик БПЛА составлено в виде взаимосвязанных XML файлов, в которых посекционно описаны метрические характеристики аппарата, двигатель, аеродинамические каналы управления и т. д. Визуализация выполнена в авиасимуляторе FlightGear. 7 Результаты моделирования в JSBSim Создана упрощенная модель для проверки физических ограничений исследуемого а

Recently converted files (publicly available):