• Document: МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ СУДНА В ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПЛОСКОСТИ MODEL SHIP TRAFFIC ABOVE THE HORIZONTAL PLANE
  • Size: 1.08 MB
  • Uploaded: 2019-07-21 07:57:31
  • Status: Successfully converted


Some snippets from your converted document:

ЭКОНОМИКА МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ СУДНА В ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПЛОСКОСТИ Дерябин В.В., к.т.н., доцент, Арктический морской институт им. В.И. Воронина – филиал Государственного университета морского и речного флота им. адм. С.О. Макарова в г. Архангельске, gmavitder@mail.ru, +79215506140 В статье предлагается модель движения судна в горизонтальной плоскости, которая учитывает влияние внешних факторов: ветра и волнения. Режим движения задаётся числом оборотов гребного винта и значением курса, для удержания на котором используется ПИД-регулятор. Интегрированием системы дифференциальных уравнений получаются координаты судна и его курс в заданный момент времени. На основе натурных наблюдений проводится проверка работоспособности модели, результаты которой позволяют говорить о возможности её использования при моделировании навигационных процессов и проектировании алгоритмов управления судном. Ключевые слова: система координат, модель движение судна, вектор движения, горизонтальная плоскость. MODEL SHIP TRAFFIC ABOVE THE HORIZONTAL PLANE Deryabin V., Ph.D., assistant professor, Arctic Marine Institute under the name of V. Voronin – State University of Maritime and Inland Shipping n. a. Admiral Makarov, Arkhangelsk branch The paper proposes a model of the vessel in a horizontal plane , which takes into account the influence of external factors : wind and waves . Mode of movement given by the number of revolutions of the propeller and the value of the course, to retain that uses a specific regulator . Integration of the system of differential equations obtained coordinates of the vessel and its rate at a given time . Based on field observations conducted performance testing of the model, the results of which suggest the possibility of its use in modeling processes and navigation design algorithms to control the vessel. Keywords: coordinate system model propulsion motion vector horizontal plane. Определим сначала системы координат, в которых будет рассматриваться движение судна. Неподвижная система координат Oxyz имеет своим началом точку, лежащую на уровне невозмущённой поверхности моря. Ось Ox совпадает с направлением меридиана на Север, а ось Oy - с направлением параллели на Восток. Ось Oz направлена вертикально вниз. Подвижная система координат Gx1 y1 z1 связана с центром тяжести судна G . Ось Gx1 лежит в диаметральной плоскости и парал- лельна основной плоскости. Направлена она в сторону носа. Ось Gy1 ориентирована в сторону правого борта. Ось Gz1 направлена вниз перпендикулярно основной плоскости. Система координат теоретического чертежа O2 x 2 y 2 z 2 имеет началом точку пересечения линии киля и плоскости мидель-шпангоу- та. Ось O2 x2 направлена по линии киля в сторону носа, O2 y 2 лежит в основной плоскости и направлена в сторону правого борта. Ось O2 z 2 направлена вертикально вверх. При решении задач управления можно ограничиться моделью, имеющей три степени свободы. При этом получаются координаты центра тяжести судна в горизонтальной плоскости xG , y G и курс судна K . Вертикальная координата центра тяжести предполагается неизменной во времени, а углы крена и дифферента равными нулю. Связь между координатами произвольной

Recently converted files (publicly available):